第 5 章：Model Define — 硬件¶
5.1 Hardware 分组布局¶
Hardware 从上到下包括 Create Actuator/Site、Define Actuator/Site、Create Tendon/Equality、Create Sensor/Contact、Create Light/Camera。
5.2 Actuator¶
Create actuator(s)¶
Operator ID： forge.create_actuator
弹窗：
所选对象必须全部为 Link、Joint 或 Tendon。Forge 为每个目标创建一个 Actuator，类型为 General、Motor、Position、Velocity 或 Adhesion，默认为 Position。
Define actuator(s)¶
Operator ID： forge.define_actuator_type
弹窗：
所选对象必须全部为 Actuator。默认只修改活动对象；勾选 Apply to all selected 后批量修改。
5.3 Site¶
Create site(s)¶
Operator ID： forge.create_site
弹窗：
所选对象必须全部为 Link。Forge 为每个 Link 创建一个 Site；类型可选 Box、Capsule、Cylinder、Sphere，并可设置 Size、Radius 或 Height。
Define site(s)¶
Operator ID： forge.define_site_type
弹窗：
所选对象必须全部为 Site。可修改为 Box、Capsule、Cylinder 或 Sphere；默认只修改活动 Site，可用 Apply to all selected 批量修改。
5.4 Create Tendon¶
Operator ID： forge.create_tendon
弹窗：
至少选择两个 Joint，且全部必须为 Slide 或 Hinge。Forge 按选择顺序把这些 Joint 组成一个 Fixed Tendon。
5.5 Create Equality¶
Operator ID： forge.create_equality
弹窗：
必须恰好选择两个同类对象：
- 两个 Link 或两个 Site：可选 Connect、Weld；
- 两个 Joint：只可选 Joint Equality。
第一个选择对象是 Target 1，同时也是新 Equality 对象的父对象；第二个是 Target 2。
5.6 Create Sensor(s)¶
Operator ID： forge.create_sensor
弹窗：
Sensor Type 会根据选择动态变化：
- Link：Body Sensor（Frame 系列、Contact、Subtreecom/Subtreelinvel/Subtreeangmom）；勾选 Use Xbody 后仅 Frame 系列，勾选 Use Subtree 后仅 Contact。
- Joint：只提供 Joint 支持的 Sensor；Joint 不能作为 Frame Sensor 的 Target/Reference。
- Site、Visual/Collider、Camera：提供对应目标类型支持的 Sensor。
- 恰好选择两个兼容对象时可启用 Use Reference；第一个是 Target，第二个是 Reference。
注意：
- Use Xbody 与 Use Subtree 互斥；
- 切换 Reference/Xbody/Subtree 会重置 Sensor Type；
- 下拉框显示
None表示当前组合没有合法 Sensor。
5.7 Create Contact¶
Operator ID： forge.create_contact
弹窗：
- 至少选择两个 Link：创建 Exclude。
- 至少选择两个 Visual/Collider/Plane/Height Field：创建 Pair。
- 选择超过两个对象：为所有对象两两组合创建 Contact。
每个 Contact 的第一个目标也是其父对象。
5.8 Light¶
Operator ID： forge.create_light
弹窗：
未选择对象或所选对象全部为 Link 时可用。类型：无选择时为 Directional、Spot、Point（默认 Directional），选择 Link 时仅 Spot、Point（默认 Spot）；模式：选择 1～2 个 Link 时为全部五种（默认 Targetbody），无选择或选择 ≥3 个 Link 时仅 Fixed、Track、Trackcom（默认 Fixed）。
- 无选择：在 3D Cursor 位置创建 World Light。
- 普通跟踪模式：为每个所选 Link 创建子 Light。
- 选择一个 Link 并使用 Targetbody/Targetbodycom 模式：在 3D Cursor 位置创建 World Light，并以该 Link 为目标。
- 选择两个 Link 并使用 Targetbody/Targetbodycom 模式：第一个是 Light 的位置（父对象），第二个是目标，创建单个 Light。
5.9 Camera¶
弹窗：
Operator ID： forge.create_camera
未选择对象或所选对象全部为 Link 时可用。类型为 Perspective 或 Orthographic；模式：选择 1～2 个 Link 时为全部五种（默认 Targetbody），无选择或选择 ≥3 个 Link 时仅 Fixed、Track、Trackcom（默认 Fixed）。
- 无选择：在 3D Cursor 位置创建 World Camera。
- 普通跟踪模式：为每个所选 Link 创建子 Camera。
- 选择一个 Link 并使用 Targetbody/Targetbodycom 模式：在 3D Cursor 位置创建 World Camera，并以该 Link 为目标；其他模式为该 Link 创建子 Camera。
- 选择两个 Link 并使用 Targetbody/Targetbodycom 模式：第一个是 Camera 的位置（父对象），第二个是目标，创建单个 Camera。