第 0 章：界面总览与通用操作¶

0.1 打开 Forge 面板¶

安装并启用 Forge 后，在 3D 视图中按 N 打开侧栏，再切换到 Forge 页签。

本系列文档涉及以下 UI 面板：

Forge info

• Forge 工具主要信息

MCP Server

• MCP 服务相关参数配置 | 第 1 章

Model Define

• 全局设置、类型定义、模型元素创建与辅助工具 | 第 0，2～5 章

布局

1. Global：
   Global Properties、Visual Properties。
2. General：
   Define model、Batch Rename。
3. Geometry：
   Visual/Collider shape 的创建与定义、Height Field（高度场）、Plane（平面）、Check Meshs（流形与穿插检查）。
4. Material：
   从 Forge PBR 库创建常见材质、 创建checker材质、 赋予已有材质。
5. Kinematics：
   Link、Joint、Parent、Inertial、Root。
6. Instance：
   Mark、 Choose、 Set。
7. Hardware：
   Actuator、Site、Tendon、Equality、Sensor、Contact、Light、Camera。
8. Tag / Select：
   按名称标签选中场景对象。
9. Type / Select：
   按类型选中场景对象。
10. Gizmo display size：
    批量调整 Forge Gizmo 显示尺寸。

Meta Elements

• Frame、Replicate、Attach、Include | 第 6 章

CoACD

• 使用 CoACD 将网格分解为凸形部件 | 第 9 章

Import

• 导入 MJCF XML 文件 | 第 8 章

Export

• 导出为 MJCF XML 文件 | 第 8 章

将鼠标悬停在按钮或参数上，可查看其可用的提示说明。 Blender 的 Object Properties（对象属性）→ Forge Properties 还提供活动对象的变换、父对象、Forge 类型及模型属性，详见第 7 章。

0.2 选择、活动对象与选择顺序¶

• 选中对象：当前所有被选中的对象。
• 活动对象：最后激活的对象，通常显示更亮的轮廓。
• Forge 类型：对象的 Forge_Model_Type，例如 LINK、VISUAL、JOINT等。
• 选择顺序：Forge 会记录对象被选择的先后，用于 Target、Reference、父对象等角色分配。

Creation Operator 通常为每个所选目标创建一个对象； Definition Operator 默认只修改活动对象。 需要两个或多个目标的 Equality、Sensor、Light、Camera和Tendon应特别注意选择顺序。

0.3 按钮灰色的含义¶

按钮灰色表示 Operator 的前置条件不满足，常见原因包括：

• 选择数量错误；
• 选中对象中混入了不支持的 Forge 类型；
• 应该取消选择但仍有对象被选中；
• 没有正确的活动对象；
• 当前不在 Object Mode。

每个功能的具体条件会在后续章节的表格中列出。

0.4 Tag、类型选择与视口显示¶

按标签选择¶

1. 在 Tag 输入需要匹配的文本。
2. 点击 Select，调用 forge.select_by_tag。
3. Forge 会选中当前场景中名称包含该文本的对象；原有选择不会自动清空。

按模型类型选择¶

1. 在 Type 下拉框选择 Forge 模型类型，例如 Link 或 Collider。
2. 点击下方 Select，调用 forge.select_by_model_type。
3. 仅在 Object Mode 可用；遍历当前上下文中可选择的对象，将匹配类型的对象加入选择，保留原有选择。

调整 Gizmo 大小¶

1. 选择 Scale factor 或 Ratio。
2. 点击右侧执行按钮，调用 forge.scale_gizmo_size。
3. 有选中对象时只调整所选对象，没有选择时调整整个 .blend 文件中的全部对象（含其他场景中的对象）。

Inertial 的显示尺寸由质量和惯量决定，不参与此缩放操作。

视口预览开关¶

在 Blender Preferences → Add-ons → Forge → General → Viewport Previews 中，Collider Preview 和 Inertial Preview 默认开启，分别控制所有 3D 视图中的碰撞体半透明表面和惯量等效长方体预览。

两种预览都要求当前视图开启 Overlays 和其中的 Extras。选中的预览显示橙色；未选中的 Collider 显示淡蓝色，Inertial 显示红色。Collider 对象使用线框显示，关闭表面预览后仍可查看原生线框；关闭 Inertial 预览后仍保留可选择的原生 Empty 长方体。

0.5 推荐建模流程¶

1. 创建或导入 Mesh 到 Blender。
2. 使用 Define model 将网格定义为 Visual 或 Collider；使用 Create link(s) 创建 Link，或将 Empty 定义为 Link。也可直接通过创建按钮生成基本形状。
3. 建立 Link 层级，并用 Link Parent 调整父子关系。
4. 创建 Visual、Collider、Joint 和 Site。
5. 创建 Actuator、Tendon、Equality、Sensor、Contact、Light 和 Camera。
6. 通过视图 Gizmo 编辑参数。
7. 对 Link 执行 Compute Inertial，选择 Visual / Collider 来源，并按需启用 Check Geometry。
8. 选择顶层 Link/Frame 并执行 Mark root。